Portal de 3 ejes del modelo industrial de Christiani
Modelo independiente

El modelo 3-Axis-Portal simula un robot de manipulación estacionario usado con un espacio de trabajo ortogonal utilizado para pasar las piezas de trabajo a la unidad de procesamiento o clasificación, como se usa, por ejemplo, en fábricas que están en gran medida automatizadas.

El modelo consta de un robot de portal capaz de moverse en tres direcciones lineales y una pinza electromagnética, apta para moverse en la dirección Z, un almacén de piezas y una estación de descarga. Las posiciones finales de las distintas piezas móviles se reconocen mediante interruptores de posición finales de software. El proceso simulado muestra cómo las piezas de metal se retiran del almacén mediante una pinza electromagnética, se trasladan a la estación de descarga y allí se depositan: Al comienzo de la secuencia, las partes móviles del robot ejecutan un recorrido de referencia para igualar los sistemas incrementales de medición de distancias de los ejes X e Y con sus posiciones reales.

El recorrido de referencia se realiza con la pinza en su posición final superior. A continuación, la pinza se mueve en dirección X e Y hasta alcanzar la posición requerida encima del almacén de piezas. La pinza se mueve en dirección Z hasta tocar la pieza de trabajo. El imán se enciende y la pieza se fija a la pinza. La pinza se mueve en dirección +Z hasta alcanzar de nuevo su posición final superior. A continuación ejecuta un movimiento en dirección X e Y hasta alcanzar una posición por encima de la estación de descarga. Una vez alcanzado este estado, la pinza se mueve nuevamente en dirección Z hasta que la pieza adjunta se coloca en la estación de descarga, donde es reconocida por un interruptor de proximidad inductivo. La pieza de trabajo se retira desactivando la pinza electromagnética. Para evitar que toda la unidad sufra daños al salirse del espacio de trabajo permitido, provocado por un error en la programación de la unidad de control, las direcciones lineales están equipadas adicionalmente con interruptores hardware de posición final, que provocan la parada inmediata del eje correspondiente. en caso de ser accionado. El concepto electrónico del modelo sólo permite reiniciar el robot ejecutando un movimiento hacia el espacio de trabajo.